タイヤ直径が直打ちされている上に古い

[Futa HIRAKOBA]

バグを記述する
SpeedControlクラスにおいて、タイヤ直径が直打ちされている上に古い。

予想される行動
スピード計算が不正確になる。

スクリーンショット

/* 距離更新（4ms間の移動距離を毎回加算している） */
std::int8_t SpeedControl::calcDistance4ms(std::int32_t curAngleL, std::int32_t curAngleR)
{
  float distance4msFloat = 0.0;  // 4msの距離

  // 4ms間の走行距離 = ((円周率 * タイヤの直径) / 360) * (モータ角度過去値 - モータ角度現在値)
  float distance4msL
      = ((2 * 3.14 * 81) / 360.0) * (float)(curAngleL - preAngleL);  // 4ms間の左モータ距離
  float distance4msR
      = ((2 * 3.14 * 81) / 360.0) * (float)(curAngleR - preAngleR);  // 4ms間の右モータ距離
  distance4msFloat = (distance4msL + distance4msR) / 2.0;  //左右タイヤの走行距離を足して割る

  //モータの回転角度の過去値を更新
  preAngleL = curAngleL;
  preAngleR = curAngleR;

  distance4ms = (int)distance4msFloat;
  // 単位はmm
  return distance4ms;
}

[Futa HIRAKOBA]

なんか直ってました