这个项目，我按照你给的材料，已经完成了，但是发现几个问题。
deng189 opened this issue · comments
1、FOC驱动器 焊接好后，两个电机工作正常，前后左右旋转都没有问题，但是工作一段时间后，moto2就缺相了，moto1和moto2 对调检测传感器和电机是没有问题的，更换btn8982，也是不行，重新焊接一块新的主板，又正常了。但是问题反复存在。
2、固件刷进去后，舵机工作正常，轮毂电机工作正常，传感器工作正常，遥控器正常，mpu偏移也修正了。发现MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12必须用这个本版的库。最新库MPU6050_6Axis_MotionApps612.h这个有问题，获取的角度值很飘。
3、目前最大问题就是悬空测试，俯仰和横滚对调了，不知道是不是MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12这个库的问题，前倾的时候KalmanX.Angle数值变化，横滚的时候KalmanY.Angle数值变化，我修改了
int Apwm = (int)(Abalance_pin(asd,(KalmanX.Angle-AngleX_bias))*100)-Tpwm;//总的输出 平衡+前进+转弯
int Bpwm = (int)(Bbalance_pin(bsd,(KalmanX.Angle-AngleX_bias))*100)+Tpwm;
但是平衡环工作依然有问题，下地后机器人前后抖动太厉害，无法稳定。悬空观察机器人前倾时，轮毂确实向前做功，立正后停止做功。是pid参数的问题，还是我找的MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12这个库有问题。希望作者有空能够回复一下，并提供原始MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12库。非常感谢你的共享。
1、FOC驱动器 焊接好后，两个电机工作正常，前后左右旋转都没有问题，但是工作一段时间后，moto2就缺相了，moto1和moto2 对调检测传感器和电机是没有问题的，更换btn8982，也是不行，重新焊接一块新的主板，又正常了。但是问题反复存在。 2、固件刷进去后，舵机工作正常，轮毂电机工作正常，传感器工作正常，遥控器正常，mpu偏移也修正了。发现MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12必须用这个本版的库。最新库MPU6050_6Axis_MotionApps612.h这个有问题，获取的角度值很飘。 3、目前最大问题就是悬空测试，俯仰和横滚对调了，不知道是不是MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12这个库的问题，前倾的时候KalmanX.Angle数值变化，横滚的时候KalmanY.Angle数值变化，我修改了 int Apwm = (int)(Abalance_pin(asd,(KalmanX.Angle-AngleX_bias))*100)-Tpwm;//总的输出 平衡+前进+转弯 int Bpwm = (int)(Bbalance_pin(bsd,(KalmanX.Angle-AngleX_bias))*100)+Tpwm; 但是平衡环工作依然有问题，下地后机器人前后抖动太厉害，无法稳定。悬空观察机器人前倾时，轮毂确实向前做功，立正后停止做功。是pid参数的问题，还是我找的MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12这个库有问题。希望作者有空能够回复一下，并提供原始MPU6050_6Axis_MotionApps_V6_12库。非常感谢你的共享。
厉害居然做到这里了
问题一：moto2就缺相了 有可能是磁铁的大小和安装方式引起的。（我没有用云台电机自带的磁铁）
问题二：MPU6050库建议使用一样版本的 刚开始编程时我是用其它库出现问题才换这个的。
问题三：1.俯仰和横滚对调 其实不是程序对调了 为了方便测试 我把MPU6050模块用线引出来安装 ；
2.下地后机器人前后抖动太厉害 引起这个的原因应该是 陀螺仪安装的位置不是我调参的那个位子 还有一个原因就是
电机编码器获取的数据有问题 （是问一造成的）
明天会在资料里上传 编码器磁铁和安装的图片 还有陀螺仪安装位置的照片 后面有时间我出一期视频
好的，期待你的更新，再次感谢你的共享。
我这边发现电机抖动是很厉害的，研究下来猜测是编码器芯片离云台电机磁铁那里太远了，所以我修改了3d模型，将距离调整至了1mm以内。
横滚角调整时整机抖动太厉害了，我也不知道是电池输出电流不够导致舵机加速度不足还是pid的问题，买了75c的航模电池，还未到，到时验证一下
另外我修改了主板的pcb，增加了一片max3421e，插usb蓝牙适配器，现在可以用ps4手柄控制了。
那就是pid问题了，自己调整一下应该就可以了，我的6050已经焊在板子上了。
不过我现在直立和行走是很稳定的，就是横滚角倾斜时，要求两腿自伸缩调整水平时，舵机动作很抖，我感觉时舵机瞬间电流不够
你的直立和行走没问题，那我就确定了，传感器与电机磁铁距离太远确实会导致电机抖动，到时我也改一下，关于舵机电流，确实需要大电流支持，我之前用12v，1.5A充电器带舵机也是会抖动，后面上了作者推荐的航模电池问题解决。两腿自动伸缩正常。
那就是pid问题了，自己调整一下应该就可以了，我的6050已经焊在板子上了。 不过我现在直立和行走是很稳定的，就是横滚角倾斜时，要求两腿自伸缩调整水平时，舵机动作很抖，我感觉时舵机瞬间电流不够
我这边发现电机抖动是很厉害的，研究下来猜测是编码器芯片离云台电机磁铁那里太远了，所以我修改了3d模型，将距离调整至了1mm以内。 横滚角调整时整机抖动太厉害了，我也不知道是电池输出电流不够导致舵机加速度不足还是pid的问题，买了75c的航模电池，还未到，到时验证一下 另外我修改了主板的pcb，增加了一片max3421e，插usb蓝牙适配器，现在可以用ps4手柄控制了。
esp32 自带蓝牙 我用的这个库 #include <PS4Controller.h> 前面没做遥控器的时候也是用蓝牙ps4手柄控制，但是要改好多代码，后面做了一个萝莉控的遥控器来控制，但是蓝牙存在两个个问题，有的esp32能连得上，有的不行，没找到原因，还有就是代码特别占用esp存储空间。
我这边发现电机抖动是很厉害的，研究下来猜测是编码器芯片离云台电机磁铁那里太远了，所以我修改了3d模型，将距离调整至了1mm以内。 横滚角调整时整机抖动太厉害了，我也不知道是电池输出电流不够导致舵机加速度不足还是pid的问题，买了75c的航模电池，还未到，到时验证一下 另外我修改了主板的pcb，增加了一片max3421e，插usb蓝牙适配器，现在可以用ps4手柄控制了。
esp32 自带蓝牙 我用的这个库 #include <PS4Controller.h> 前面没做遥控器的时候也是用蓝牙ps4手柄控制，但是要改好多代码，后面做了一个萝莉控的遥控器来控制，但是蓝牙存在两个个问题，有的esp32能连得上，有的不行，没找到原因，还有就是代码特别占用esp存储空间。
用max3421e+USB Host Library的优点是兼容性好，基本大部分手柄和外设都可以接入，代码简单，就是这个芯片现在太难买
我这边发现电机抖动是很厉害的，研究下来猜测是编码器芯片离云台电机磁铁那里太远了，所以我修改了3d模型，将距离调整至了1mm以内。 横滚角调整时整机抖动太厉害了，我也不知道是电池输出电流不够导致舵机加速度不足还是pid的问题，买了75c的航模电池，还未到，到时验证一下 另外我修改了主板的pcb，增加了一片max3421e，插usb蓝牙适配器，现在可以用ps4手柄控制了。
不建议使用电机自带的磁铁 噪声很大 我只用的磁铁已经上传到图片里可以参考 第一次制作不建议在程序上加代码 会影响算法的刷新频率 hyun容易出现抖动无法静止
我这边发现电机抖动是很厉害的，研究下来猜测是编码器芯片离云台电机磁铁那里太远了，所以我修改了3d模型，将距离调整至了1mm以内。 横滚角调整时整机抖动太厉害了，我也不知道是电池输出电流不够导致舵机加速度不足还是pid的问题，买了75c的航模电池，还未到，到时验证一下 另外我修改了主板的pcb，增加了一片max3421e，插usb蓝牙适配器，现在可以用ps4手柄控制了。
不建议使用电机自带的磁铁 噪声很大 我只用的磁铁已经上传到图片里可以参考 第一次制作不建议在程序上加代码 会影响算法的刷新频率 hyun容易出现抖动无法静止
我已修改了3d模型，现在使用电机自身磁铁也很平稳了。舵机抖动问题改用了75c的航模电池确实改善很多。不过横滚角平衡还是很容易翻车~~~尤其当动作激烈时。另外谢谢提醒主循环添加usb蓝牙读取可能影响pid处理响应，我找时间验证一下。
项目终于完工了，所有功能测试ok。
项目终于完工了，所有功能测试ok。
可以可以