Rodrigues 推导过程
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感谢作者写的Rodrigues，证明文章，我花了一些时间，看到下面这个推导过程，第一步，没有看懂：
经过几个小时研究后，第一部分 
, 是直角分解cos部分；第二部分，
，是直角分解sin部分，方向是 k x r, 大小是模长r乘以sin(theta)，文章上面证明过kxr=kxv, 所以写成
方便后面看的同学，欢迎讨论
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感谢作者写的Rodrigues，证明文章，我花了一些时间，看到下面这个推导过程，第一步，没有看懂：
经过几个小时研究后，第一部分 , 是直角分解cos部分；第二部分，
，是直角分解sin部分，方向是 k x r, 大小是模长r乘以sin(theta)，文章上面证明过kxr=kxv, 所以写成
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