Ego-planner for IntelligentUAVChampionship

本仓库基于ZJU-Fast-Lab的《从零制作自主空中机器人》，在使用本仓库前，请先了解上述教程中的内容

使用

cd $(Your catkin_ws path)

git clone git@github.com:BSSNBSSN/Ego-plannerforIntelligentUAVChampionshipSimulator.git

cd Ego-plannerforIntelligentUAVChampionshipSimulator

# 编译过程中如果出现错误属正常现象，连续编译三到四次一般就会解决
catkin build

echo "source $(Your catkin_ws path)/Ego-plannerforIntelligentUAVChampionshipSimulator/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

在三个终端中分别启动

比赛模拟器适用的rviz

roslaunch reverser rviz.launch

ego-planner启动文件

roslaunch ego_planner single_run_in_exp.launch

ego-planner与比赛模拟器z轴方向相反，此包用于转换坐标系

roslaunch reverser bringup.launch

随后启动比赛模拟器，起飞后在rviz内设定目标点即可使飞机自主飞行

TODO：

在模拟器中跑通ego-planner，对齐模拟器和ego-planner的坐标系
使egoego-planner正确处理/move_base_simple/goal的z轴信息
识别障碍环
确定障碍环三维坐标
自动穿越障碍环
全流程自主穿越
穿越动态障碍环

About

使用Ego-planner的Robomaster智能无人机赛框架

Languages

Language:C++ 85.8%Language:CMake 5.8%Language:Python 4.3%Language:Cuda 1.4%Language:C 1.3%Language:EmberScript 0.6%Language:CSS 0.4%Language:Shell 0.2%Language:Makefile 0.1%Language:Dockerfile 0.0%Language:Fortran 0.0%Language:HTML 0.0%