Chapter 9 Homework.
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Please provide the registration result txt with the correct format to Shen Lan. The official RRE/RTE/Success Rate will be computed based on your submission. You may want to estimate the success rate using ICP/NDT cost. Thanks.
老师好:
结果文件我打进压缩包交到深蓝官网了，今早还通过微信给助教发了一版新的。鉴于是大作业关键计分项，我就没加git
关于第9章作业答案有个问题：最后的show_registration_result()里画出的彩色图形，从程序看只是对2696个匹配点的作图，为何仍能完整的画出物体的全部轮廓。我的理解pcd_source_keypoints_shifted和pcd_target_keypoints_shifted只能画出物体中作为匹配点（例如一些边缘点）的那些点的图形，其余普通点应该没有的。彩图中的浅蓝和深黄难道都是属于匹配点吗？另外彩图中是黑的点，从程序看[association里只有20个，为何显示的彩图中黑色的点远远不止20个？